PCL - coefficients detail information

RANSAC 是 PCL 裡面蠻常用的一種演算法，我們常利用它來偵測平面或是一些幾何圖案的模型。

我們會利用 setModelType 來偵測不同的模型，由於 PCL 是用 C++ 開發，裡面用到大量的 Template，再加上又有一些 class 的繼承，故有時候一樣的語法，但取到的值有不同的意義。

pcl::ModelCoefficients 在不同的模型下，就有不同的意義，故裡面的 values 的型別才會是 vector，其數量也不同。

舉例來說，SACMODEL_NORMAL_SPHERE 要偵測的是球體，故 values 共有 4 個值，分別代表 center.x,、center.y、center.z、radidus。

昨天到現在一直找不到官方的說明文件在哪？剛好現在看到，馬上留個記錄先。

https://pointclouds.org/documentation/group__sample__consensus.html

PCL 點雲踩坑紀錄

連續好幾個月都在碰點雲，看到點雲都快吐了，但暫時應該還是脫離不了它。

剛好很久沒更新 Blog 了，藉此機會記錄一下最近遇到的坑。

01. pcl::PolygonMesh

為了模組化 code，我們應該會常常把東西拆解成函數，昨天為了重覆利用此變數並透過 reference 傳進函數中，當在這個函數中重覆使用它去載入 Mesh 檔案，之後再去使用這個變數便會觸發異常。

當異常時有時候會跳出 VC 視窗，有時候又不會，目前看過兩種不同的錯誤，一個是類似操作 Heap 錯誤，一個是操作 vector 錯誤，有抓到的視窗如下。

雖然不知道如何解決？但應該是跟資源沒有清除乾淨誤存取有關？不看 PCL Code 的情況下看了一下文件，剛好裡面有一個 Public member polygons，它本身就是一個 vector，試著清除它後，這個問題便不再發生。

解決方式：mesh.polygons.clear()

後記：這個問題的奇怪點只有當傳 mesh 的參照進去函數並重複使用才會發生問題，區域變數重複使用不會有問題，跟參照有關？可惜本人 C++ 很弱，想不到錯誤的發生原因。

02. pcl::PassThrough

一樣是為了重覆利用變數才發生問題，但這就跟 PCL 本身無關，純粹是 Coding issue XD

簡單來說，在做點雲時，時常要將點雲不要的東西切掉，故很常用到這個 Filter，但有時候我們要的是選到的範圍以外的，故我們會 call pass.setNegative(true)，但你重覆使用這個變數繼續再割另一個點雲時，這個值已經被設為 true，故會變成跟你要的範圍相反。

這個沒注意還真不容易看到錯誤，尤其是在做了好幾十次切割後，看 Code 都看到懷疑人生了。

解決方式：每次重複利用變數時，開頭一定要 call pass.setNegative(XXX)，將它設成你要的設定。

Install PCL on Windows 10

PCL 是一個點雲運用的函式庫。

官方在 Download 頁面中建議使用 vcpkg 來安裝，在過程中有遇到一些問題，記錄一下以免忘記。

建議用 Linux 應該會比較省事或者是使用 PCL 官方預先編譯好的版本（github），但就必須安裝一樣版本的開發環境，目前 1.12.1 版配合的是 VC2019。

01. 安裝 Visual Studio Build Tools 2017

此刻 PCL 的版本是 1.12.1，我電腦的環境是 VC2015，因為 PCL 是用 C++ 開發，有用到比較新的 C++ 標準語法，至少要 VC2017，本想直接上到 VC2022，但安裝過程會警告跟 Windows 10 不合，就沒有安裝 VC2022 了。

這裡是為了避免 Community 版商業使用的問題，因為 Build Tools 的授權跟 Community 不同，個人用的話應該直接安裝 Community 就可以。

我只打勾基本【Visual C++ build tools】和【通用Windows 平台建置工具】。

02. 安裝 vcpkg

建議路徑為 C:\src\vcpkg，故在 C:\src 下執行下面指令。

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg

.\vcpkg\bootstrap-vcpkg.bat

03. 安裝 PCL

打開【適用於 VS 2017 的 x64 Native Tools 命令提示字元】，切到 C:\src\vcpkg 路徑。

vcpkg install pcl:x64-windows

執行上面指令會順便安裝其他相關模組，其中編譯 PCL 過程最久，我的電腦花了 2 hours，全部是 2.722 hours。

04. 執行 vcpkg integrate install 

這個步驟不確定是否要執行，但因為我後面有遇到其他問題，我有回過頭來做這個步驟，故不確定是否是必須？但我在第二台電腦整個重做還是有做這個動作。

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測試 PCL

01. 使用官方 pcd_write.cpp 範例

02. 使用官方 CMakeLists.txt 範例

但必須加上 set(PCL_DIR "C:/src/vcpkg/installed/x64-windows/share/pcl")，否則 cmake 過程中會失敗。

03. 執行 cmake

cmake . -A x64

上面那個 -A 是關鍵，否則下面步驟一直會失敗。

04. build pcd_write.cpp

cmake 後會產生 VC 的專案檔，但因為我們只有 Build Tools，故使用 msbuild 產生執行檔。

msbuild pcd_write.sln

沒有意外的話，在 Debug 目錄下就會有執行檔，並且還會把相關 dll 複製到該目錄。

2022/08/22 更新

試了幾個範例都沒有什麼問題，直到試了一個 visualization 的範例，會說找不到相關的標頭檔，看起來是用到 VTK，使用 vcpkg list 查詢，確實是沒有 VTK，網路上找了一下，要用 vcpkg install pcl[visualization]:x64-windows 的方式才會有 VTK，可惜我在編譯 VTK 時，會發生內部編譯器錯誤，網路上查了一下似乎跟 VTK 還有 PCL 版本有關？也許是要換 VC2019？但懶得重新編譯了，直接安裝 VC2019 + 官方編譯的版本。

步驟如下

01. 安裝 VC2019

步驟同 VC2017。

02. 安裝官方版本

預設會安裝在 C:\Program Files\PCL 1.12.1，另外 OpenNI2 似乎也被一併安裝了，路徑為 C:\Program Files\OpenNI2。

安裝以後，環境變數會多一個 PCL_ROOT 以及其他 OpenNI2 的相關變數，故我們就不用去改 CMakeLists.txt 了。

隨便拿一個範例來試，看起來這樣就可以了，cmake 已經內建在 VC2019。

有些範例需要 OpenNI2.dll，去 C:\Program Files\OpenNI2\Tools 複製一份到執行檔路徑即可，或是把這個路徑加到 PATH，程式執行時會在 PATH 環境變數下尋找。

2022/08/25 更新

又看了一些討論，覺得 vtk 應該要沒問題才對，懷疑跟我測試的電腦 VC 版本太多有關？重新以 vcpkg install pcl[core,qt,vtk]:x64-windows 重 build，果然一切順利完成。

這次再執行 vcpkg integrate install 後，出現提示可以加上下面參數在使用 cmake 時。

 

-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake

之後改用 cmake . -A x64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake，就不用再自己定義相關 PCL_DIR 等等。

這次連 Qt 的範例都可以順利完成，唯一可惜的是 Qhull 不知為何沒有成功？

之後有空再繼續嘗試。

2022/08/29 更新

終於解決了 Qhull 這個錯誤 (AllInOne)

surface features related to qhull will be disabled

只要設定下面 Windows 環境變數

set QHULL_DIR=C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib\cmake\Qhull

convex_hull_2d 的官方範例便可以順利編譯了（為了順利執行，還得把 C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin 加到 Windows 環境變數 PATH）

但 vcpkg 使用同樣的一招還是無法成功。

2022/09/09 更新

找到 vcpkg Qhull issue 的解決方式了，假設 cmake 後的 VC 專案檔為 AAA.vcxproj，找到所有前置處理器定義的 DISABLE_QHULL，把它全移除掉即可，這樣編譯 Qhull 相關就可以成功了。

另外，-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE 這招有時會失敗，可以在 CMakeList.txt 裡面加上 find_package(PCL CONFIG REQUIRED)，不要使用官方或網路範例指定版本的寫法。

2022/09/27 更新

又找到另一個 vcpkg Qhull issue 的解決方式。

在 cmake 時加上 cmake . -A x64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS_INIT="-UDISABLE_QHULL"

則在編譯時，會先 /D DISABLE_QHULL  再 /U DISABLE_QHULL，故最後就不會有這個 define，這個方式比前一個解決方式簡單。另外，有試過 cmake 的 remove_definitions(/DDISABLE_QHULL) 無法成功，但用 add_definitions(/UDISABLE_QHULL) 是可以的。

結論：

Fix Qhull issue

AllInOne

set QHULL_DIR=C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib\cmake\Qhull

vcpkg 

add_definitions(/UDISABLE_QHULL)  or  -DCMAKE_CXX_FLAGS_INIT="-UDISABLE_QHULL"

HyRead 7.8 吋彩色電子紙閱讀器預購

好久沒有寫文章了，最近工作的東西實在沒有辦法寫出像樣的感想，因為我大概還處在襁褓的階段吧XD

今天是 HyRead 這台機器預購的日子，限量 100 台，特價 10,999 的機器，在我中午吃飯時看已經售完，再來 11,999 的機器，在我當下寫文章的時候都還能下單。

也算是記錄一下幾家知名廠商預購的狀況吧？

在我看來，感覺是每下愈況，參與過的幾台機器，個人覺得當初 mooInk Pro 10 吋的預購最踴躍。

WFH 所需頻寬統計

Wi-Fi 訊號一直很差，WFH 視訊開會時確實造成不少困擾，故重要會議時都改用手機 USB 網路分享，手機一直插著這樣下去不是辦法，還好我有一個預付卡門號，上面還有幾 G 可用，買了一個 4G USB 網卡來改善 WFH 辦公環境好提升工作效率。

在偶爾上上網查詢資料的情況下，随便看一下流量統計似乎都不到 20MB。

今天在開了 2 個小時又 7 分鐘會議的情況下，使用 Skype Bussiness 約莫用了 500 MB 流量。

上週生活雜感

上星期因為測試進去辦公室兩天，再加上遇到一些問題心中頗有感觸，不得不提筆記錄一下。

首先是在研究 C++ 書籍時，無意間看到 tinlans 大神回答網友的某篇文章，看到大神在回覆文章時，還不厭其煩的先搜尋一下對方的發文才決定如何回答 C++ 參考書籍的問題，這才是理工人該有的素養，實事求是，可惜我的 Level 不夠，無法遇到這樣的隊友，真希望我有大神的萬分之一功力就好，我現在也不會被 C++ 搞到好煩XD

再來是進辦公室後遇到網路問題，也算是被折騰了一下，後來終於在快下班時把所有想法都搞定，可以悠閒的觀察測試結果。還好我有帶 Elipsa 進去，在觀察測試結果時，可以邊看一下書避免無聊，雖然因為不想多帶翻頁器導致無翻頁器可用，但因為兩年前有開發過軟體翻頁器，馬上拿出我的手機使用這個軟體，一邊按著音量鍵翻頁看書，一邊又可以觀察測試結果避免 miss，真是聰明的工作方式呀？

最後則是我的書房越來越潮濕了，目前看來是外牆的防水層沒了，導致書房的兩面對外牆都是濕氣，不是不想花錢找蜘蛛人搞定，但以裝潢修繕業的陋習來看，在沒有熟識的人介紹下，你肯多花錢都不一定可以找到有良心的施工廠商！還好我的爸媽已經不住在這裡，不然對他們的身體健康一定不好。

有時候敗家就是一個爽字而已

最近買了四樣東西，都是我考慮好幾天以上才購買的東西，甚至其中有一項東西我可能考慮了兩年有吧XD

第一個是 Supernote A6 X，購買它的原因是被討論區的某位社友形容燒到，包括內建 Kindle App、PDF 可支援裁邊，再加上略輸給 reMarkable 2 的手寫體驗，我大概考慮了一兩個星期有，後來還是拿起我的魔法小卡勇敢的給它刷下去，可惜因為疫情關係，現在應該還躺在對岸倉庫中XD

第二個是 OWON VDS1022I，兩年前在開發翻頁器時，因為需要製作升壓或降壓電路，想來看一下供電電源是否穩定，不過因為價格確實較高，故當初並沒有購買。最近因為某些原因，我需要研究一下示波器，剛好又買了幾顆穩壓 IC 想要配合 3D 列印做一支漂亮一點的翻頁器，再加上那麼貴的電子閱讀器前後買了十台有，吃飯的工具不買一台似乎說不過去？於是在端午節前夕終於收到它本人，目前的感想就是一分錢一分貨呀，不過我最不滿意的是它的 UI 過於陽春，也不方便測量，如果有機會可以研究它 USB 封包的格式，我想自己來寫 UI 應該是比較好用？但暫時先這樣用即可。

第三個是 Nintendo Switch OLED，既然都買了示波器，乾脆一不做二不休的連電動都買了，另外還買了兩個數位版遊戲，我終於可以玩到去年就想玩的《暗黑破壞神 2 重製版》了！不過坦白說，可能是人老了，覺得玩遊戲很浪費時間，這應該也是四樣中我最後悔購買的東西，之後再視情況買幾個瑪莉歐的遊戲來玩玩，看看是否能從中找到玩遊戲的樂趣？我想這應該跟我童年本來就沒有一直在玩遊戲有關，絕對不是說任天堂不好，畢竟我還是很喜歡任天堂的《太空戰士三代》，這是我童年唯一自己購買的卡匣，它應該也是我人生當中覺得最好玩的遊戲無誤。

最後則是 NeoFlam FIKA 鑄造不沾炒鍋 26CM，由於我平常用的是父母搬走後留下的不鏽鋼炒鍋，雖然是雙人牌的，但坦白說不太好用，尤其煎蛋時那一層遺留蛋屑，都讓人覺得很阿雜，雖然阿淇博士常說什麼要注意萊頓弗羅斯特現象，但我有那麼厲害我就去當特級廚師了還做什麼工程師XD

終於在前天悠哉的星期六購物時，因為不用特別買生鮮食品可以去 HOLA 閒逛後，入手了這隻鍋子，試用的感想就是為什麼不早點買，我想我的廚藝能力至少有加 30% 有，大概可以算是我心目中的傳說廚具之一。

後來我上網查了一下，好像很多人用了半年後還是會沾鍋，不過我就是把它當陶瓷鍋用，不沾只是附加的好處，幾個月後再來看看是否開始會沾鍋呢？