是誰殺了我的大衛朗基羅

右邊是原作者的點雲，明顯跟我不在同一個檔次XD

原本以為是自己少搬了作者的 Code，上星期五放假時還特地做了 memo 寄信給自己，想說早上提早來辦公室便可以輕鬆搞定XD

沒想到今天一整天除了下午開會報告進度花了兩個小時外，其餘時間都在跟我的大衛朗基羅奮戰，可惜直到下班前都還是一無所獲。

還是學阿甘去跑步好了，看看能不能從中悟道？

奈何身為一個資本主義下的小小工程師，一日不工作無法養活自己，只好爬爬樓梯再回去做柯南吧！

邪惡組織的黑衣壞人，快出來別躲了，我已經看到你了？

你為什麼要殺了我的大衛朗基羅呀XD

2023/08/22 更新

起床後做伏地挺身時想到一些關於大衛朗基羅的解法，條列一下：

01. 作者給的公式是否正確，如何推導？我的想像應該是要把投影機逆投影變成相機，產生四步法的相位圖，配合格雷碼的輸出，產生像是右相機的圖片，但這裡有兩個難點，一是我不知道作者產生相位的公式到底跟它原投影的是否一致？二是格雷碼並沒有覆蓋到整張圖片，我很難推斷出右相機的格雷碼圖形應該要位在相機解析度的哪個區塊？

02. 再比對一次作者給的 Matlab 和 Python code 是否有一致，也許是自己哪裡疏忽少搬了？

03. 老老實實的回去看作者相對相位和絕對相位關於補償的算法，搞不好答案就在這裡？

早上坐公車時一直在思考問題出在哪裡，都沒時間看看窗外妹子XD

雙目相機是否有要求左右相機要一樣？即使相機不一樣，只要得到各自校正好的內參，理論上應該是沒影響才對？至少以我目前幼幼園小班的程度，我是這樣認為的。

註記：一般我們還是會保持左右相機參數儘量一致，對電腦視覺來說，環境光影響成像品質甚巨，為了讓雙目相機拍攝到的景像一致，使用同樣的相機我們比較好讓他們同步工作，這是我目前的理解。

故問題一我根本不用管格雷碼會投射到左相機圖片的哪個區塊，一樣站在投影機的角度思考即可，記得確認一下小氣的作者是否有放原始的 pattern？

2023/08/23 更新

問題應該還是出在數學，因為投影機的 pattern 在不同 y 下都相同，感覺好像抓到什麼？校正後的相機和投影機一定存在某種關係，只是我還不知道罷了。

江湖一點訣，說破不值錢。需要的數學還是從針孔相機模型那來的，詳此處。

終於，我也有個帥帥的大衛朗基羅了，雖然我的相位值還是會有缺口，但我覺得應該是作者只給影片翻拍的圖，而不是原始相機的圖片，可能是 distorted image or something，故才有此結果？

2023/08/28 更新

今早突然神來一筆，發現錯位情況來自相位產生公式不同所導致，詳此篇。