官方在 Download 頁面中建議使用 vcpkg 來安裝，在過程中有遇到一些問題，記錄一下以免忘記。
建議用 Linux 應該會比較省事或者是使用 PCL 官方預先編譯好的版本（github），但就必須安裝一樣版本的開發環境，目前 1.12.1 版配合的是 VC2019。
01. 安裝 Visual Studio Build Tools 2017
此刻 PCL 的版本是 1.12.1，我電腦的環境是 VC2015，因為 PCL 是用 C++ 開發，有用到比較新的 C++ 標準語法，至少要 VC2017，本想直接上到 VC2022，但安裝過程會警告跟 Windows 10 不合，就沒有安裝 VC2022 了。
這裡是為了避免 Community 版商業使用的問題，因為 Build Tools 的授權跟 Community 不同，個人用的話應該直接安裝 Community 就可以。
我只打勾基本【Visual C++ build tools】和【通用Windows 平台建置工具】。
02. 安裝 vcpkg
建議路徑為 C:\src\vcpkg，故在 C:\src 下執行下面指令。
git clone https://github.com/microsoft/vcpkg
.\vcpkg\bootstrap-vcpkg.bat
03. 安裝 PCL
打開【適用於 VS 2017 的 x64 Native Tools 命令提示字元】，切到 C:\src\vcpkg 路徑。
vcpkg install pcl:x64-windows
執行上面指令會順便安裝其他相關模組，其中編譯 PCL 過程最久，我的電腦花了 2 hours，全部是 2.722 hours。
04. 執行 vcpkg integrate install
這個步驟不確定是否要執行，但因為我後面有遇到其他問題，我有回過頭來做這個步驟，故不確定是否是必須？但我在第二台電腦整個重做還是有做這個動作。
---------------------------
測試 PCL
01. 使用官方 pcd_write.cpp 範例
02. 使用官方 CMakeLists.txt 範例
但必須加上 set(PCL_DIR "C:/src/vcpkg/installed/x64-windows/share/pcl")，否則 cmake 過程中會失敗。
03. 執行 cmake
cmake . -A x64
上面那個 -A 是關鍵，否則下面步驟一直會失敗。
04. build pcd_write.cpp
cmake 後會產生 VC 的專案檔，但因為我們只有 Build Tools，故使用 msbuild 產生執行檔。
msbuild pcd_write.sln
沒有意外的話，在 Debug 目錄下就會有執行檔，並且還會把相關 dll 複製到該目錄。
2022/08/22 更新
試了幾個範例都沒有什麼問題，直到試了一個 visualization 的範例，會說找不到相關的標頭檔，看起來是用到 VTK，使用 vcpkg list 查詢，確實是沒有 VTK，網路上找了一下，要用 vcpkg install pcl[visualization]:x64-windows 的方式才會有 VTK，可惜我在編譯 VTK 時，會發生內部編譯器錯誤，網路上查了一下似乎跟 VTK 還有 PCL 版本有關？也許是要換 VC2019？但懶得重新編譯了，直接安裝 VC2019 + 官方編譯的版本。
步驟如下
01. 安裝 VC2019
步驟同 VC2017。
02. 安裝官方版本
預設會安裝在 C:\Program Files\PCL 1.12.1，另外 OpenNI2 似乎也被一併安裝了，路徑為 C:\Program Files\OpenNI2。
安裝以後，環境變數會多一個 PCL_ROOT 以及其他 OpenNI2 的相關變數，故我們就不用去改 CMakeLists.txt 了。
隨便拿一個範例來試，看起來這樣就可以了，cmake 已經內建在 VC2019。
有些範例需要 OpenNI2.dll，去 C:\Program Files\OpenNI2\Tools 複製一份到執行檔路徑即可，或是把這個路徑加到 PATH，程式執行時會在 PATH 環境變數下尋找。
2022/08/25 更新
又看了一些討論，覺得 vtk 應該要沒問題才對，懷疑跟我測試的電腦 VC 版本太多有關？重新以 vcpkg install pcl[core,qt,vtk]:x64-windows 重 build，果然一切順利完成。
這次再執行 vcpkg integrate install 後，出現提示可以加上下面參數在使用 cmake 時。
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake
之後改用 cmake . -A x64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake，就不用再自己定義相關 PCL_DIR 等等。
這次連 Qt 的範例都可以順利完成，唯一可惜的是 Qhull 不知為何沒有成功？
之後有空再繼續嘗試。
2022/08/29 更新
終於解決了 Qhull 這個錯誤 (AllInOne)
surface features related to qhull will be disabled
只要設定下面 Windows 環境變數
set QHULL_DIR=C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib\cmake\Qhull
convex_hull_2d 的官方範例便可以順利編譯了（為了順利執行，還得把 C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin 加到 Windows 環境變數 PATH）
但 vcpkg 使用同樣的一招還是無法成功。
2022/09/09 更新
找到 vcpkg Qhull issue 的解決方式了，假設 cmake 後的 VC 專案檔為 AAA.vcxproj，找到所有前置處理器定義的 DISABLE_QHULL，把它全移除掉即可，這樣編譯 Qhull 相關就可以成功了。
另外，-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE 這招有時會失敗，可以在 CMakeList.txt 裡面加上 find_package(PCL CONFIG REQUIRED)，不要使用官方或網路範例指定版本的寫法。
2022/09/27 更新
又找到另一個 vcpkg Qhull issue 的解決方式。
在 cmake 時加上 cmake . -A x64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/src/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS_INIT="-UDISABLE_QHULL"
則在編譯時，會先 /D DISABLE_QHULL 再 /U DISABLE_QHULL，故最後就不會有這個 define，這個方式比前一個解決方式簡單。另外，有試過 cmake 的 remove_definitions(/DDISABLE_QHULL) 無法成功，但用 add_definitions(/UDISABLE_QHULL) 是可以的。
結論：
Fix Qhull issue
AllInOne
set QHULL_DIR=C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib\cmake\Qhull
vcpkg
add_definitions(/UDISABLE_QHULL) or -DCMAKE_CXX_FLAGS_INIT="-UDISABLE_QHULL"
沒有留言:
張貼留言